【摘 要】
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二十世纪末,随着机器人在各个领域的迅速发展,机器人视觉成为机器人普及的制约因素.随着商用及民用机器人的需求不断上升,廉价机器视觉系统越来越受到人们的重视.该论文的主
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二十世纪末,随着机器人在各个领域的迅速发展,机器人视觉成为机器人普及的制约因素.随着商用及民用机器人的需求不断上升,廉价机器视觉系统越来越受到人们的重视.该论文的主要目的是为自主机器人导航设计一种实用的视觉系统.由于目前还没有适用于商用或民用机器人的视觉系统,不是视觉系统成本过高,就是视觉技术无法适应非结构环境,而无法应用于商用或民用目的.因此作者将研究一种在非结构环境下廉价视觉系统.视觉系统的关键问题是物体三维重建问题.机器视觉对景物的理解主要是依靠物体的三维重建,而物体的三维重建取决于对物体相对距离的测距.因此在非结构环境下的三维测距研究对机器视觉具有重要意义.该论文主要从视觉系统的整体出发,分别从不同方面来阐述视觉系统的构成及原理.
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