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针对清华大学引进的L-1型环形激光陀螺(RLG)的特点：体积较大，腔长44cm；阈值较低，优于100°/h；采用全反射棱镜取代高质量反射镜，成本较低，研制该RLG的一种新的信号读出及抖动滤除电路具有重大的工程实际意义。为了减小该型RLG的腔长，读出信号的细分技术是必须研究的。
目前，以RLG构成的捷联惯性导航系统(LINS)以其结构简单，价格低廉，在国外的飞机、舰船上已取代了传统的平台式惯性导航系统(INS)。国内许多单位正在研制LINS，包括军民两用的陆地LINS。针对清华大学引进的I-42-1S型LINS，为了满足该LINS的使用精度要求，研究该LINS的校准技术及测试设备在使用中都是必要的。
在本论文研究L-1型RLG的读出系统及I-42-1S型LINS的误差校准技术的过程中，获得以下创新的成果。
(1)新研制了L-1型RLG的读出系统，其核心器件选用FPGA器件。在此读出系统中，首先研究了RLG抖动偏频的设计原则及原理性误差；第二研究了信号四倍频技术，提高了RLG的分辨率，降低了量化噪声；第三研究了对RLG信号的高频采样，最高采样频率可达23kHz，为采用数字信号处理(DSP)技术滤除抖动及载体高频扰动打下基础。实验研究表明，新研制的读出系统与原读出电路相比，抖动偏频解调后没有明显的随机噪声，RLG的零偏稳定性得到了提高。
(2)采用了频域和时域两种方法，包括Allan方差法，分析了RLG的各项误差模型，辨识了L-1型RLG的随机误差模型。利用自适应ARMA模型对RLG的输出信号建模，并基于该模型设计了Kalman滤波器。实验研究结果表明，采用上述成果的RLG在精度上得到了提高。
(3)结合国内外LINS校准技术的发展情况，提出了一种新的LINS校准方法—分离变量法。设计并研制了校准专用的三轴转台，利用多位置翻滚的方法，通过对误差系数的解耦，采用作者开发的专用校准计算软件，保证了I-42-1S型LINS校准的精度。实验研究结果表明，作者提出的校准方法效果明显，容易判断每一项误差系数在LINS中对导航信号精度的影响及补偿效果，整个校准过程的时间＜3h，适合工程上使用。
针对L-1型RLG，提出了将来L-1型RLG的改进方案。论文提出的方案为我国研制具有我国特色的小型化RLG的设计和研制提供了参考。考虑到我国的镀膜工艺水平和降低成本，采用全反射式棱镜结构的RLG是适合我国国情的。