【摘 要】
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该文具体研究了以下内容:首先,研究了空间机器人虎拟环境建模(VEM)技术及其在空间时延中的应用.其次,为解决如何最大限度地发挥人的智能机器人的自动化能力问题,研究了空间机
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该文具体研究了以下内容:首先,研究了空间机器人虎拟环境建模(VEM)技术及其在空间时延中的应用.其次,为解决如何最大限度地发挥人的智能机器人的自动化能力问题,研究了空间机器人共享控制系统结构,主要包括共享控制的基本概念、分类方法及其操作模式、基于Petrim网的操作模式建模方法及遥控模式和自主模式之间的平稳转换问题.第三,了基于关节驱动力矩的空间机器人运动控制技术.空间机器人关节驱动力矩的有效递推算法是遥控和自主控制中的一项基本技术.为此首先进行了空间机器人的运动学和动力学分析,在此基础上建立了计算空间机器人机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次提出了计算空间机器人关节驱动力矩的有效递推算法;最后结合分解运动加速度控制法,研究了基于关节驱动力矩的捕捉目标控制算法.最后,为了验证该文提出的基于VR技术的遥控操作的可行性和共享控制的有效性,开发了计算机仿真系统.
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