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本论文根据无刷直流电动机的特点,建立了基于自抗扰控制技术(ADRC)的无刷直流电动机控制系统。永磁无刷直流电动机(BLDCM)既具备交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便等优点,又具备直流电动机运行效率高、调速性能好等特性。随着现代电力电子和计算机技术的快速发展,其硬件成本得到了有效控制,其在日常工业领域中的应用日益广泛,如在电动车、伺服驱动器方面应用较广。永磁无刷直流电动机是非线性的多变量系统,数学模型比较难建立。经典的PID控制难以实现精确控制电动机。较先进的模型参考自适应控制、模糊控制和神经网络控制虽然可以有效地提高电动机的运行性能,但是模型参考自适应控制难以应对负载的快速变化；模糊控制由于复杂模糊规则的相互作用,致使控制效果不够理想；而神经网络控制器需要高速的微处理器进行数据运算,硬件实现比较困难。因此,本论文尝试使用自抗扰控制技术(ADRC)研究永磁无刷直流电动机系统的控制器。自抗扰控制技术(ADRC)是一种不依赖于系统模型的新型非线性控制器,它从经典PID控制出发,以误差负反馈方式建立系统闭环控制,利用现代控制理论的观测器理论,建立扩张状态观测器观测系统内部和外部的扰动,然后加入相应的控制量抑制扰动。自抗扰控制技术(ADRC)继承了PID的优点,具有超调低、收敛速度快、精度高、抗干扰能力强等特点,对不确定性的扰动和控制对象内部的自身扰动都具有较强的自适应性和鲁棒性。在设计好控制系统后,我们先通过matlab对系统建立了仿真模型。通过模拟输入转速设定和反馈输出,先对算法进行了完整的仿真。然后建立永磁无刷电动机伺服控制系统模型,通过电机的仿真运行调整控制系统参数,对系统参数的调节规律大概有了一些认识。然后建立离散控制算法并移植到嵌入式系统中去控制永磁无刷电动机(BLDCM)运行。最终的控制系统是在DSP-F28335数字信号处理芯片中实现,DSP还提供电压电流AD采样、PWM驱动生成、速度及转子位置计算等功能。软件将电动机转速反馈到控制系统中,控制量输出以PWM方式调节,驱动永磁无刷直流电动机按照设定速度运转。测试结果表明,该系统具有良好的抗扰性能及动态响应性能,工程适用性较强。