基于DM6437的车道线检测方法的研究

• 作 者: 张银霞
• 机 构: 合肥工业大学
• 出 处: 合肥工业大学
• 发表日期: 2012年期
• 关键词: 车道线 消失点 霍夫变换 Gabor变换

随着社会经济的不断发展和汽车保有量的增加,驾驶的安全性和操作的简单性越来越受到广泛的关注,世界各国都在积极研究开发车辆安全辅助驾驶系统。车道偏离预警系统是智能车辆安全辅助驾驶系统的重要内容之一,本文对基于单目视觉的车道线的检测算法进行了深入的研究。主要工作如下：首先，传统Hough变换实现车道线检测效果较好，然而算法较为复杂，实时性不高，为了提高其实时性，本文提出了一种基于改进Hough变换的车道线检测方法。通过限定检测区域，摒除了图像中大部分无效信息，极大的减小了算法的计算量，并实现对车道线的位置进行实时预测，进一步将其检测范围限制在一定预测区域内，当检测车道线结果小于设定的阈值时，结束预测区域的选择，重新初始化检测车道线，这样既缩小了检测范围又降低了误检的可能性。实验结果表明，该算法能够很好的解决传统Hough变换耗时大的问题，满足车载设备实时性要求。其次，针对改进的Hough算法的一些不足，本文提出了一种基于道路纹理特征的检测方法。首先寻找到道路的消失点，再通过对经过消失点极其周围几点的直线进行局部Hough变换找到最佳车道线位置，并通过对消失点和车道线的预测，缩小检测空间。实验结果表明，该方法不影响改进Hough算法的实时性的同时，抑制了车道线不清晰、道路障碍物干扰造成的影响。最后，算法移植到TMS320DM6437硬件平台。本文结合TMS320DM6437嵌入式系统介绍了算法的优化方法，包括针对算法合理分配空间、编译器选项优化和编写汇编代码等，对代码进行应用层、代码层、汇编层多方位优化，提高其实时性。实验结果表明，优化后的算法具有较好的实时性和鲁棒性。