【摘 要】
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高压输电线路的巡检是一项劳动强度大，涉及面广的作业任务。目前在我国，高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线，逐个巡检的作业方式，作业工作量大，花费资金量大，含有很高的危险性
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高压输电线路的巡检是一项劳动强度大，涉及面广的作业任务。目前在我国，高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线，逐个巡检的作业方式，作业工作量大，花费资金量大，含有很高的危险性并且误检漏检率大。因此，高压线巡检急需有可以取代人力的自动化设备。
论文讨论了当前巡检机器人的研究现状，分析了高压输电线路的环境特点和巡检机器人研发过程中涉及传动部分中存在的技术难点，针对巡检机器人对伺服控制系统的特殊要求，设计开发了采用无刷直流电机作为控制对象的伺服系统实验装置，验证了控制方案的可行性，得到了相应的实验成果。实验结果表明，本项目设计的位置伺服控制系统能为将来自主研发巡检机器人的驱动系统提供相应的开发方案。
巡检机器人控制系统的设计是实现高压输电线路自动化作业的另一项重要内容。控制系统主要控制巡检机器人执行线上作业，应具有较强的稳定性、可靠性、易于操作维护，同时能够针对线路的不同情况做出自适应的相对调整。论文提出了一种结合人工控制、专家知识库的巡检机器人综合控制策略。以此为基础设计的巡检机器人在移动能力，越障能力上都显示出良好的性能，对线路作业环境表现出了良好的自适应型，完成了现场翻越实验，体现了较好的实用性和市场应用前景。
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