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起重机作为一种装卸工具,广泛地适用于各港口码头集装箱的码放、林区木材装卸作业及车间仓库搬运等作业。起重机在装卸过程中,起吊载荷会产生在竖直面的单摆运动和在水平面的来回摆动。这样就造成了起重机不能在目标位置立即进行装卸工作,使工作时间加长,生产效率降低,不能满足现代化企业对货物装卸的高效率要求,而且还可能引起安全事故。研究吊重摆角的控制方法对提高起重机的作业效率具有重要意义,那么在进行控制研究之前对起重机吊重偏摆系统进行准确的动力学分析也是极其必要的,因此对起重机的动力学模型和防摆控制同时进行研究更具