【摘 要】
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为了实现机器人头部的视觉跟踪,需要处理计算大量的图像信息,同时完成头部的实时运动控制.因此,该文提出了双计算机处理和Memolink通信方式的机器人控制结构,两台计算机分别
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为了实现机器人头部的视觉跟踪,需要处理计算大量的图像信息,同时完成头部的实时运动控制.因此,该文提出了双计算机处理和Memolink通信方式的机器人控制结构,两台计算机分别负责视觉信息的处理和机器人运动的控制.该文根据图像处理和运动控制两项任务各自的特点,对视觉处理系统和运动控制系统分别采用了Windows和RTL-Linux操作系统,充分发挥两个操作系统各自的特点,将更有利于提高系统的性能.图像分析与处理是该系统的关键技术之一,该文采用了双目立体视觉的方案,通过图像分割和目标搜索两个步骤来确定目标的位置.在图像分割的过程中,利用了立体视觉求得的深度信息,因此,图像分割的结果更为准确、适应性更强.最后,该文建立了机器人头部的视觉处理及运动控制的硬件系统,通过头部对运动物体的实时跟踪实验验证了该文提出方法的有效性.
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