【摘 要】
：
我国生产的原油绝大部分为“三高”油(即高凝固点、高含水与高粘度),不宜或不可能等温输送。因此,加热炉广泛应用于原油的远距离传输过程中,是油田勘探开发、油气输送中的重
论文部分内容阅读
我国生产的原油绝大部分为“三高”油(即高凝固点、高含水与高粘度),不宜或不可能等温输送。因此,加热炉广泛应用于原油的远距离传输过程中,是油田勘探开发、油气输送中的重要设备之一。目前加热炉多以管式加热炉为主,原油在炉管内部流动,油(气)燃料通过在炉膛内燃烧产生热量。然而,不可避免的问题是,加热炉在运行一段时间后导热管壁表面会出现结灰现象。由于所积灰尘中含有酸性物质,这会导致加热炉热效率大大降低,大幅度提高燃油消耗和运行成本,同时也会腐蚀导热管壁,这是极其不安全的。因此,清灰工作是提高加热炉热效率和保证安全性的关键途径。针对加热炉炉膛的人工清灰工作较为困难而且危害工作人员健康这一现状,并结合加热炉自身特点,本文设计了一种在加热炉炉膛内平行直管间可翻转的机器人,来实现清灰除尘工作,并创新性地提出了自动转换轨道这一思想。本文首先阐述了机器人的运动原理,基于第二类Lagrange方程和虚功原理对机器人进行了动力学分析,建立并求解了相关动力学方程;通过牛顿力学采用整体法对机器人进行了静力学分析,求解了不同工作状态下各部分的力学特性,为机器人的结构和功能设计提供了理论依据。基于模块化设计理念,将机器人结构按功能划分成不同单元模块,即翻转、行走、清灰三大单元模块,再根据划分情况设计出机器人各个模块的具体机械结构;然后重点分析了结构设计中电机的选择,并完成了传动机构中参数选择下的校验工作。基于机器人的工作原理和工作过程,设计了机器人的控制系统,阐述了控制系统的整体搭建思想和内部构成,并给出了基于此控制系统下的机器人工作流程框图。对机器人相关机构进行了实验,并对实验结果加以分析研究,验证了相关模块设计的正确性和功能实现的有效性,为可翻转爬壁清灰机器人提供参考依据,具有重要的现实意义。
其他文献
为了实现微量组织液的透皮抽取、收集、定量和检测，需要解决两大难题：对透皮抽取出的微量组织液进行无损收集；对样品溶液进行浓度检测。本论文在课题组原来工作的基础上研究了一种基于组织液透皮抽取的血糖连续检测系统，系统包括组织液透皮抽取芯片和微葡萄糖传感器两部分，欲解决组织液透皮抽取、无损收集、体积定量和浓度检测过程中的关键技术问题。本文主要完成了以下的工作：(1)结构上对组织液透皮抽取芯片中微真空发生器
我虽然不出生于1949年,但我的名字中却有“国庆”二字,揣摩父亲当年给我取这个名字的意思,大概是要我长大后牢记新中国给我们家带来的好处,永远不忘本吧.我们家以前从来没有
近年来,耐热合金涂层因其优异的力学性能被广泛应用于燃烧室等高温工作环境中,为了避免高温下耐热合金涂层发生破坏而造成严重后果,有必要对其进行准确、快速检测。红外脉冲
随着微纳米技术(Micro/nanotechnology)和微机电(Micro-electro Mechanical Systems, MEMS)系统的兴起和发展,对多个微小零件装配成复杂的微机电系统的微装配与微操作技术成为迅速发展起来的一个研究领域。微夹钳在微操作和微装配过程中直接与夹持对象接触,其作为微操作和微装配系统中典型的末端微执行器,对微操作和微装配任务的实现有着重要的作用。微夹钳技术是
突风响应是飞机在不稳定大气中飞行时由扰动气流引起的附加载荷响应，突风载荷是飞机在进行强度设计时的一个重要参数。本文基于Nastran结合CFD软件的方法建立了飞机在控制面偏
随着现代航空发动机整体性能的不断提高，热区轴承腔的工作环境越来越恶劣，主轴轴承和密封装置的摩擦发热，以及轴承腔所处的高温环境均会对发动机的工作可靠性带来重大威胁。本文
1985年6月19日,著名考古学家夏鼐因病在北京逝世,终年75岁.消息传来,一位时年86岁的老者挥泪撰写挽联《哭夏鼐学弟》:“讲授茅茨,早识茂才,天祝奈何先我去.通邮邃古,谁继绝学
随着科学技术水平的发展，超精密加工与精密测量对隔离环境有害振动的水平要求越来越高，对大型高性能高精度低频空气弹簧隔振平台的需求也非常迫切。而要使隔振平台具有良好的隔振性能，一套完善的振动控制方法是必不可少的。本文是在空气弹簧隔振平台的基础上，研制出了一种高精度主动/被动混合隔振系统，该混合隔振系统可以弥补单独使用一种隔振方法的不足，进一步地提高了隔振性能。本文首先从隔振理论出发，对被动和主动隔振系
“语言建构和运用是语文课程的唯一本质”，[1]它既是对语文课程教育目标的高度概括，也是对语文学科核心素养重要地位精准凸显。语言本身具有社会属性，思维亦如此，人的语言建构与运用过程，同时是其思维发展和提升的过程。语言建构有两方面的含义，一方面是指出于表达思想的目的，按照语言内部系统来建构话语;另一方面是指在个人言语经验的基础上，逐步建构自己的言语体系。[2]索绪尔认为，语言是言语活动中的社会部分，属