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计算机立体视觉技术已经在工业机器人视觉、无人驾驶车辆自主导航、三维成像测量、航空摄像等领域得到迅速发展和广泛应用.该论文以星球探测机器人视觉导航系统为研究背景,主要讨论了立体视觉系统高精度标定和场景稠密深度图恢复技术.该技术不仅可以用于空间探测机器人障碍物检测、路径规划,也可以用于场景和特体建模,以便识别和理解外界环境.