【摘 要】
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随着工业生产自动化程度的不断提高,机械手在生产现场的流水线中扮演着越来越重要的作用,已成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。由于卧式注塑机便于体现自动化的优势,
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随着工业生产自动化程度的不断提高,机械手在生产现场的流水线中扮演着越来越重要的作用,已成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。由于卧式注塑机便于体现自动化的优势,与卧式注塑机配合使用的通用机械手得到广泛运用。各个厂家生产的与该注塑机配合的机械手都已经相对统一,结构与功能已趋于完善。但个别厂家由于各种条件限制,使用的是立式注塑机,且不想使用人力来进行取件和放件操作,也希望通过机械手来提高生产效率。面对国内生产的侧取机械手不够稳定,进口的侧取机械手存在价格昂贵等问题。这对开发侧取机械手有着重要的意义。本轮文以侧取机械手控制系统为研究对象,对气动控制技术、伺服控制技术、传感检测技术进行了研究,运用欧姆龙PLC和触摸屏分别完成了侧取机械手控制系统的程序设计和界面设计,并通过现场调试和试验完成了机械手的可靠性论证。本论文的主要工作侧重于对侧取机械手的运动控制设计以及触摸屏监控设计。首先对机械手各个部分的机构及动作流程进行分析,确定总体控制方案。然后分别对系统输入电路、气动控制电路以及伺服控制电路进行设计。该部分内容主要有气压驱动中的中间继电器、电磁阀、气缸控制线路设计；伺服电机选型、传动比、电子齿轮比的计算以及伺服驱动器与PLC的连接方式等。然后是对系统软件控制流程的制定和控制程序的编写,该部分包括对原点复归程序的设计、手动控制程序的设计、自动控制程序的设计、报警、急停程序的设计以及触摸屏控制程序的设计等。最后,通过现场调试,验证了系统的可行性；使用光电检测仪对系统的重复定位精度进行了测量验证。
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