【摘 要】
：
针对国内钣金折弯工艺和折弯设备,不同尺寸形状的折弯工件须由不同特定的模具进行加工,且具有利用率不高、折弯精度低、效率低等特点。在现有折弯机功能基础上,对传统钣金折弯工艺设备进行技术改造和技术创新,开发出一套基于机器视觉的高精度自动定位折弯机系统,运用机器视觉识别技术实现钣金加工过程中自动定位,去掉繁杂的钣金加工过程中的特定模具,利用视觉图像处理实现钣金加工过程中的精确定位自动加工。具体研究内容如下
论文部分内容阅读
针对国内钣金折弯工艺和折弯设备,不同尺寸形状的折弯工件须由不同特定的模具进行加工,且具有利用率不高、折弯精度低、效率低等特点。在现有折弯机功能基础上,对传统钣金折弯工艺设备进行技术改造和技术创新,开发出一套基于机器视觉的高精度自动定位折弯机系统,运用机器视觉识别技术实现钣金加工过程中自动定位,去掉繁杂的钣金加工过程中的特定模具,利用视觉图像处理实现钣金加工过程中的精确定位自动加工。具体研究内容如下:(1)通过对比几种常用的钣金折弯方案的优缺点,结合实际要求,设计了一套全自动折弯设备。根据折弯方案完成了折弯机总体结构设计,由折弯机构提供的折弯力计算选型伺服电机作为驱动力。对搭建的机器识别系统,根据折弯机相关的技术参数的完成了视觉系统上相机、镜头、光源等主要设备的选型。(2)对采集的冰箱薄板工件图像进行一系列预处理操作。采用加权平均法对图像进行灰度化处理,根据三种传统滤波算法对得到的灰度化图像进行降噪处理,结果显示中值滤波效果最好。图像结果经二值化变换后结合先闭后开操作得到的冰箱薄板前景和背景分离,有效地解决了被测物件的残影和图像中的暗斑。(3)对经过预处理后的薄板图形进行边缘检测,运用Canny、Sobel、Roberts、Prewitt四种算子分别对图像进行边缘提取,比较几种边缘检测算子分别处理经预处理之后的薄板图像,Canny算子处理后的图像能够更好地反映图像的边缘信息。并将通过边缘检测的图像采用最小二乘法对薄板的边缘直线拟合,找到边缘与模板边缘信息之间的偏差,计算出偏差的角度。(4)为了提高薄板自动定位的精度,对机械手进行手眼标定实验。建立Eye-to-Hand视觉系统手眼标定模型,规划标定板的运动空间,采用张正友标定方法分析相机模型,确定相机标定流程,完成图像像素坐标和机械手的世界坐标之间的相互转换,由相机标定实验得出:将7*5黑白正方形相间连接组成的棋盘标定板以14中不同放置方位组成标定模板作为标定对象,识别出的每幅图中13个内角点总体平均误差像素为0.0962,满足相机标定精度要求。视觉系统手眼标定以两种不同位姿的薄板工件为对象,提取中心点坐标,与经手眼标定后的测量坐标之间的误差小于1mm,满足标定精度要求。(5)结合机器视觉和研发的折弯样机,分别以搭载机器视觉的自动定位折弯样机和未搭载机器视觉的传统折弯机为试验基础,以数量为100,尺寸为600mm×300mm,折边尺寸为50mm的冰箱薄板工件作为对象,分为五组试验,每组20块薄板,试验得样机设备的平均达标率为99.00%,明显高于传统折弯机的成型达标率,满足工业要求。
其他文献
本文旨在对教学现状进行科学分析,明确形成的原因并提出整改的策略,以引起广大教育同仁的共鸣,进而共同为改进初中化学实验教学以及提升化学教学质量作出应有的贡献。
健康报吉林省政府日前召开深化医药卫生体制改革工作会议，从今年起到2011年，将投入170．2亿元支持医改5项重点工作。
本刊讯近日，山东省青岛市妇女儿童医疗保健中心19层的新主体大楼封顶。新中心将儿科、妇科、产科、新生儿科集中在一个综合医疗区域内，将有效改善青岛市妇女、儿童的就医环境。
个体防护装备可以降低劳动者在作业期间所受的事故和职业伤害,从而确保其身体健康与安全不受到侵害。在建筑行业中,由于缺乏个体防护装备或个体防护装备不合格所造成的各类伤亡事故占总事故的35%,且该比例有逐年增高的趋势。个体防护装备不合格、人员佩戴不规范、企业发放不及时等因素严重地危害了劳动者的安全与健康,不仅给家庭带来巨大灾难,还给社会造成沉重负担。因此,探讨与研究建筑行业个体防护装备的配备与管理水平,
近年来,随着磁共振成像(MRI,magnetic resonance imaging)技术的不断发展,对高质量成像和快速成像提出了更加迫切的要求。梯度系统作为MRI的重要组成部分,为核磁共振信号提供
目的:了解我院重症监护病房(Intensive care unit,ICU)在2017年6月至2018年8月期间抗生素相关性腹泻(Antibiotic-associated diarrhea,AAD)和艰难梭菌相关性腹泻(Clostridium difficile-associated diarrhea,CDAD)的发病率和流行情况;回顾性分析ICU内患者艰难梭菌感染(Clostricium di
随着LTE-A网络建设工作的展开,以及用户对网络性能需求的不断提升,研发一款新型的LTE-A空口监测分析仪具有重要意义。LTE-A空口监测分析仪下行基带物理层中数据解调的关键技术是OFDM技术,而OFDM符号子载波的正交性对频率同步偏差和OFDM符号定时同步偏差非常敏感,精确的时频同步对提升LTE-A空口监测分析仪解调性能具有重大意义。由于接收端环境复杂多变,导致同步情况实时变化,为了保持同步的正
焊接生产作为很多制造过程的重要工序,其效率的提高对于整个制造过程生产率的提升具有重大意义。然而,在焊接生产管理中普遍存在着生产效率偏低、在制品积压偏高、停工待料时
不同类型的医院建设有很多基本共性。但鉴于县级医院规模和资金上的限制，它在装饰和选材上有自己独特的一套“生存哲学”。近日，记者采访了北京北方天宇建筑装饰有限公司的设计
自人类社会发展以来,人类为了物质利益的获取和财富的积累,对自然资源进行了掠夺式开采,以致自然生态环境遭受了严重的破坏,生态问题早已成为世界性的重点难题。近年来,随着我国经济的飞速发展,以及对生态文明认识的逐渐深入,生态文明建设受到越来越多的关注。为解决生态环境问题,我国不断探索生态治理新路径。基层协商民主作为我国社会主义民主政治建设中的重要组成部分,为我国生态治理提供了新思路。基层协商民主建设拥有