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空间RCCR机构是一个研究多年的课题。该机构不仅结构简单,构件数目少,低副连接,便于制造装配,而且其多对传力杆相互等效平行,这为该机构提供广泛应用的潜在可能性,这也是我们课题组多年来致力于研究该机构系列的受力情况的原因所在。从最开始虞启辉对单对传力杆空间RCCR机构的运动和力进行了理论分析和仿真验证。我们知道了该机构传力杆运动为平动,传力杆的交接点(也就是示力副处)的运动轨迹是一个椭圆,该机构输入输出轴夹角可在0-180度内随意选择等一系列运动学规律,但其受力情况却不是很理想,在奇异点处存在无穷大约