【摘 要】
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机器人关节存在的弹性接触和间隙是影响关节式机器人运动平稳性、准确性的一项重要性能。而关节接触问题又与关节的弹性变形、关节刚度、关节运动的间隙、运动副中的摩擦与阻
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机器人关节存在的弹性接触和间隙是影响关节式机器人运动平稳性、准确性的一项重要性能。而关节接触问题又与关节的弹性变形、关节刚度、关节运动的间隙、运动副中的摩擦与阻尼以及控制系统等多方面有关，一直是理论研究及工程设计中的一个复杂问题，接触问题表现出很强的非线性特征。本文描述并分析了接触问题的力学状态控制方程，并给出了基于有限元数值求解方法的列式。在定量分析方面建立了合理的有限元分析模型，给出了一种具有圆柱接触表面的转动关节实体建模方法，合理地设置了接触单元。 由于机器人移动关节中存在柔性结合部问题，柔性结合部的特性对整机影响很大，而且结合部特性又是非线性的，关节部件特性准确预测难度大。因此，运用有限元法对机械系统零、部件及整机进行建模和解析具有非常重要的意义。移动关节中导轨结合部应属于多结合面的结合部，而弹性基础梁属于一个结合面的接触问题，因此，弹性基础梁的问题研究变成了解决这类问题的基本思路。论文对双参数弹性基础地基上梁的计算方法（静力）进行了较为深入的研究，并通过数值算例用有限元和边界元两种计算方法进行了比较，为进一步研究机器人移动关节中存在的柔性结合部问题奠定了基础。
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