【摘 要】
：
多旋翼无人机在电力巡检、物流、航拍、植物保护、抢险救灾等众多领域得到应用但其在执行任务时往往会遇到各种障碍物,自主规避障碍技术有利于提高多旋翼无人机系统的安全性
论文部分内容阅读
多旋翼无人机在电力巡检、物流、航拍、植物保护、抢险救灾等众多领域得到应用但其在执行任务时往往会遇到各种障碍物,自主规避障碍技术有利于提高多旋翼无人机系统的安全性、稳定性、智能性。基于此,本文围绕多传感器融合的多旋翼无人机避障系统展开研究,具体研究内容如下。(1)针对多传感器融合的多旋翼无人机避障系统,分析其设计需求,对多旋翼无人机避障模块的激光雷达和毫米波雷达传感器进行选型,对其他机载传感器模块进行设计,搭建多旋翼无人机避障系统硬件平台。(2)在已搭建好的硬件平台上,采用二步延迟自适应时空融合算法对激光雷达和毫米波雷达进行信息融合,对二步延迟自适应时空信息融合算法进行实验验证。(3)针对室内飞行环境,实现基于A~*算法的路径规划。在构建完成的环境地图上,对基于A~*算法多旋翼无人机室内避障进行实验验证。(4)针对室外不同宽度障碍及快速飞行情况,制定不同的避障策略。对多旋翼无人机室外避障策略进行实验验证。针对实验数据进行处理和分析,验证了本文设计的多旋翼无人机避障系统的有效性和合理性,从而证明设计的多传感器融合的多旋翼无人机避障系统具有一定的实用性。
其他文献
随着新课改对中学数学教学影响的不断深入,中学数学教学越来越趋于综合,单一的教学方法已经不能够满足当前数学教学需求。在创造性人才培养方面,创新教育发挥着重要作用,其是
文章通过牺牲模板法，在80℃的乙二醇中通过一种简易的实验方案实现了内径为50-120nm、管壁厚为60-100nm的均匀CuSe纳米管的大量合成。该方案是在溶剂中利用铜纳米线作为牺牲模
草地贪夜蛾 Spodoptera frugiperda (J.E. Smith)2019年1月入侵云南西部地区后,已在中国热带和南亚热带地区形成了虫源基地。本文利用历史气象数据分析了中国春、夏两季925 h
本文针对HFVB2445高频筛利用有限元分析软件Ansys-workbench进行模态分析,得到了其六阶刚体模态和前四阶弹性模态的仿真频率和振型,并采用锤击法对其实体产品实际测量得到了
在资本的目光里,世界历史与全球市场必定是一个统一的过程;而对于一个精明的企业家来说,如果在创业的一开始就能够与全球最发达的资本市场联系在一起并从中不断汲取营养,那么
摘 要：由于计算机软件教学属于计算机教学中的重要发展分支，所以其发展的每一步都与计算机技术的发展密不可分。鉴于计算机技术对推动社会发展的重要作用，针对计算机软件教学模式的研究也从未停歇。本文以项目学习模式为例，浅谈其在计算机软件教学中的实践运用，以期能为计算机软件教学模式的发展和完善做出贡献。 关键词：项目学习模式；计算机软件教学；应用 本文将从项目学习模式的含义和特点、计算机软件教学中运用项
本文以应用型本科人才培养目标为出发点，以能力为本位对计算机公共基础课程进行研究，提出对课程内容、教学手段、考核方式、实验室管理四个方面的教学改革建议。
<正>一引言文物不仅代表着我们祖先曾经所创造的灿烂文化,而且也是新时代先进文化建设的重要内容。随着社会经济的发展,文物的保护已越来越受到了世界各国政府和人们的广泛关