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管道在建设过程中会在管道内遗留焊条、砖块等异物，在运行过程中输送介质中的杂质、蜡也会慢慢的积累下来，淤积在管道中形成硬质的障碍物，需要及时清除。本文针对口径240mm～300mm的石油管道进行清障作业，提出了采用蠕动式移动机构的管道清障机器人的作业方案。根据该方案，进行了管道清障机器人移动机构和机械手的机构设计；利用Pro/E建立了该管道清障机器人的三维模型；对管道清障机器人机械手进行了运动学分析，为管道清障机器人机械手进行运动规划和轨迹控制奠定了基础。
在本文中主要论述了以下几点内容：1、简要阐述了管道机器人技术及其国内外发展现状和趋势，提出了管道清障机器人的设计方案。
2、提出了采用蠕动式移动机构和机械手清障的本体结构设计方案，具体介绍了机器人本体结构设计的主要环节。
3、利用Pro/E工程软件，建立了管道清障机器人三维模型，以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。
4、对该管道机器人机械手进行了运动学分析。