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多机器人协调协作可以完成复杂的任务,提高系统的效率,增强环境适应能力,扩展机器人的应用范围,正在成为一种新的机器人应用形式。M2M技术使人、智能体、机器人以及传感器之间的信息和决策实时共享,可以智能地协同完成作业任务。本文以多机器人系统为研究对象,融合M2M技术对机器人的智能协作方法进行研究,主要内容如下:对多机器人系统体系结构进行了分析,研究和设计了融合M2M的多机器人系统的软硬件组成、组织结构形式、通信方式和软件框架。分析了现有的通信协议和通信技术,融合C/S和P2P混合通信模型开发了人、智能中心、智能机器人之间的远程通信和机器人之间的通信系统。采用Socket流套接字技术和TCP协议构建了C/S模式下控制类信息和状态类信息传输模型;采用Socket数据报套接字技术和UDP协议构建了P2P模式下的状态类信息传输模型,实现了多机器人系统的互联互通。研究了基于扫掠球量的机器人模型简化与碰撞检测方法;提出了改进的三维空间虚拟速度向量场无碰运动规划方法,引入了饱和函数优化吸引速度函数以防止机器人在目标点附近震荡,融合了模糊弹簧阻尼系统的排斥速度函数可以确保机器人运行轨迹平滑,设计了基于最短路径的切向速度函数优化了避障运动轨迹;针对多机器人作业,提出了基于路径优先策略的机器人速度规划方法,进一步协调和优化了机器人作业任务。研制了双机器人运动仿真平台。采用OpenGL技术实现了工作场景、机器人及障碍物的三维模型仿真,研究了机器人运动控制仿真方法;在Visual Studio平台上开发了机器人运动仿真人机交互界面,通过快捷命令或编程实现机器人的无碰轨迹规划和协同作业优化等仿真。设计和搭建了融合M2M的多机器人实验平台,检验了C/S模式的远程控制系统和P2P模式通信系统的实用性、无碰运动规划算法在复杂环境下的适用性、以及多机器人协作系统的协调与智能性,实验结果验证了论文提出方法的可行性和有效性。