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本论文研究了基于Kalman滤波的PT转台控制，主要涉及了三个方面的内容：Kalman滤波基本知识的阐述、PT转台功能和性能的介绍和改进的Sage—Husa滤波在PT转台中的应用。主要内容如下：
一、介绍了前人在机动目标跟踪中建立的各种模型，重点介绍了Singer模型和“当前”统计模型，并介绍了Kalman滤波的基本知识。针对随机线性离散系统给出了Kalman滤波的递推方程式，并讨论了滤波收敛性判据。
二、讨论了引起滤波发散的各种原因，并针对各种原因给出了相对应的解决办法。重点推导了针对计算误差引起滤波发散采用的平方根滤波，介绍了增加噪声统计特性的Sage-Husa自适应滤波。
三、详细介绍了PT转台。介绍分成转台本体部分、运动控制平台和视觉系统三个部分详细展开。重点介绍了硬件的各种功能、参数、性能指标和硬件操作方法，并给出了基于运动控制卡和图像采集卡的硬件编程方法。
四、建立了PT转台跟踪目标的运动模型。该模型首先在平面建立直角笛卡尔坐标系，然后将运动分解X和Y轴上去，在X轴方向建立了基于速度、加速度和加加速度的运动方程的泰勒展开模型。基于滤波收敛性判据推导出了改进的Sage．Husa自适应滤波递推公式，并给出了仿真结果。