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机器人作为人类最伟大的发明之一,长久以来一直受到国内外的研究人员的关注,而足球机器人的研究无疑是智能机器人研究中最具有挑战的研究课题之一。它涵盖了自动控制技术、计算机技术、电子技术、智能控制理论、传感器技术等诸多学科的知识,基如此使得对足球机器人的研究已经成为了人工智能和机器人学的研究热点。每年举办一次的RoboCup中型组足球机人比赛是典型的足球机器人的比赛平台。中型组机器人比赛既是高科技应用于娱乐的一种体现,也是培养是人工智能、自动化领域科技人才的重要窗口,同时也是促进足球机器人领域科技进步的有效途径,其研究意义深远而重大。随着近年来足球机器人比赛的热烈开展,吸引了越来越多的国内外大学投入更多人力物力到比赛中,各参赛队伍的水平也在逐年提高。然而比赛过程中足球机器人普遍存在中断不受控制、启动及制动较慢、无法到达预定位置、启动转矩较小、运行速度较小、动作的精度不高等问题。足球机器人要想在比赛中完成既定任务,必须要有一个控制精度高、稳定性好的运动控制系统。足球机器人的运动控制是指控制足球机器人按照预先规划好的运动轨迹运动,运动控制系统的对机器人的运动性能有最直接的影响。本文通过搜集国内外机器人运动控制系统相关研究及发展趋势的资料,对其进行充分的分析和综合。在此基础上,结合本人所在机器人实验室中四轮全向移动足球机器人的运动控制系统的设计,对机器人运动控制进行了较深入的研究,并对其运动控制系统进行研发。本文主要的研究内容如下：(1)机器人运动控制系统的体系结构与硬件设计分析了四轮全向移动足球机器人运动控制系统在硬件设计上的要求,采用了基于DsPIC控制器的足球机器人的运动控制系统体系结构。详细阐述了四轮全向移动足球机器人的运动控制系统相关硬件部分各功能模块的工作原理。硬件部分各模块主要包括：直流电机电机控制模块、四轮轮速分配控制模块、直流电动机的驱动模块、电动机编码盘接口模块、串行口通信模块、电源模块、电子指南针、陀螺仪、加速度传感器和带球机构。(2)机器人单自由度运动控制的研究由于机器人底层各轮子的直流电机控制系统在机器人运行过程中具非线性和时变形,传统的控制方法无法满足其控制要求,本文采用BP神经网络PID控制器对机器人单个自由度进行运动控制,在线利用神经网络的自学习实时的调整PID控制的三个参数,从而达到控制要求。(3)机器人四轮运动控制的研究建立机器人的运动学模型,并基于该模型采用模糊控制的方法对机器人的整体速度实时的进行修正,让机器人的总体速度误差最终转变为单个轮子的的误差。并通过实验比较采用误差补偿控制器与没有采用误差补偿控制的系统最终输出的结果,显示了此方法的可行性和实用性。最后进行本文课题研究进行了总结,说明了研究的最终成果,并对课题研究过程中需要改进之处提出了展望。