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随着我国用户用电量的飞速增加，国家对电力建设力度的不断加大，配电房的规模和设备数量也在不断增加，传统的人工巡检已无法满足配电房设备巡检的需求，使用机器人代替人工，自动对配电房设备进行巡检将成为未来发展的必然趋势。本文针对配电房设备自动巡检的需求，设计并实现了一种配电房轨道式自动巡检机器人控制系统。 首先，对巡检机器人控制系统功能需求进行了深入分析，并根据巡检机器人的技术指标要求，提出了巡检机器人控制系统的总体设计方案，采用模块化设计思想，将控制系统分为主控模块、电源模块、运动控制模块、无线通信模块、数据采集模块和监控终端。 其次，在对控制系统各模块核心器件选型的基础上，分模块完成了以微控制器MSP430F5438为核心的控制系统硬件电路设计。主要包括:主控芯片及其外围电路、电源电路、运动控制接口电路、串行通信接口电路和数据采集接口电路，并完成了硬件电路板的制作。 然后，进行了控制系统软件的设计，主要包括:控制系统嵌入式软件和监控终端监控软件。控制系统嵌入式软件实现了机器人接收控制指令、机器人运动控制、设备状态信息自动采集等功能。监控终端监控软件实现了监控机器人和设备状态信息的功能。 最后，对控制系统进行调试和现场测试，测试结果显示控制系统能控制巡检机器人较好地实现配电房设备自动巡检，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。