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依托于电子技术以及环保科技的迅速发展，磁瓦的需求量大幅度增长。与磁性材料强国相比，我国磁性材料行业的自动化率明显偏低，而企业对机械自动化的要求却很高，机械手应运而生。磁瓦机械手是实现磁瓦取出及一系利辅助动作的自动化装置;与压机配合使用，按照用户要求，通过程序控制机械手动作，取代磁瓦生产中危险且繁琐的人工操作，安全可靠，提高了磁瓦的生产效率。本课题以磁瓦机械手为研究对象，结合上海维宏的运动控制器，研发磁瓦机械手控制系统，以ARM11+WinCE6.0为上层控制器，以ARM11+μC/OS-Ⅱ+FPGA为下层控制器，运用RS-485总线进行数据、状态和控制命令的传输。提出了一种在磁性材料行业专用的，悬臂式磁瓦机械手控制系统设计方案。 本文首先根据磁瓦取出的传统工艺流程和具体功能要求，确立了全自动磁瓦机械手控制系统的总体设计方案，并给出了磁瓦机械手样机试制和改进设计方案。根据实际系统的力学特性和电学特性，建立了磁瓦机械手的数学模型，并且在MATLAB中，研究了磁瓦机械手伺服控制系统的动态特性。然后，重点介绍了磁瓦机械手控制系统的软硬件设计及实现。硬件设计主要包括:硬件总体结构设计，系统各硬件电路的设计，系统各主要部件的选型，压机与磁瓦机械手的信号交换以及输入输出口的具体分配。软件部分主要包括:磁瓦机械手软件设计总体方案，全白动运行流程，系统教导模式的设计，机械手重要功能的实现以及触摸屏界面的设计。最后，上位机与下位机进行通信，并将机械手与压机联机，对伺服参数及机械手使用参数进行设定，分析了系统的位置曲线和速度曲线。此外，通过在生产现场调试的数据进行记录整理，对机械手的工作效率和误差进行计算分析，验证了磁瓦机械手控制系统的可行性。现系统已投入使用，实用可靠，运行良好，实现了预期的功能要求。同时本系统具有一定代表性，对其他产品的取出具有很好的借鉴意义。