【摘 要】
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随着国际制造业的发展，并联机床凭借其结构刚性好、承载能力强、累积误差小、部件简单等优势，逐渐在国内外机床行业占领市场，并将成为21世纪高速轻型数控加工的主力装备。当并联
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随着国际制造业的发展，并联机床凭借其结构刚性好、承载能力强、累积误差小、部件简单等优势，逐渐在国内外机床行业占领市场，并将成为21世纪高速轻型数控加工的主力装备。当并联机床的系统势能始终守恒时，机构处于静平衡状态，此时整个机构的自重对主动关节的力矩为零。因此，平衡后的并联机床可以减小驱动电机的功率、降低机构的耦合、改善机床的运动性能、提高整机的运动精度、延长机床的疲劳寿命。
本课题针对圆柱面3自由度并联机构和3-RRS型并联机构从以下几个方面着手进行并联机构的势能守恒原理分析及其虚拟设计：
1．运用理论推导的方法，对这两种并联机构的自重分布规律进行分析，得出了并联机构势能守恒的充要条件，提出各机构平衡方案的设计准则；
2．以Solidworks三维建模环境为设计平台，以这两种并联机构的结构简图为基础，对其进行了三维模型设计，并在此基础上对其各平衡方案进行了三维建模；
3．以ADAMS仿真环境为平台，运用ADAMS/View和ADAMS/Postprocess模块的仿真分析功能，分别对这两种并联机构进行了仿真分析；
4．基于VB环境，对这两种机构势能守恒原理及其虚拟设计的研究成果进行总结，开发出了一套集理论分析、平衡方案设计、三维模型设计、仿真分析结果于一体的平衡机构设计软件。
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