【摘 要】
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全自动电炉加料机器人是指代替人工、广泛应用于各种形状的玻璃窑炉的全自动加料机器人。本论文面向该机器人的控制系统设计和实现过程中的关键技术问题展开研究,包括控制系
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全自动电炉加料机器人是指代替人工、广泛应用于各种形状的玻璃窑炉的全自动加料机器人。本论文面向该机器人的控制系统设计和实现过程中的关键技术问题展开研究,包括控制系统设计、控制系统选型和实现以及仿真系统。NI CompactRIO是一款高级嵌入式控制和采集系统,基于NI可重新配置I/O(RIO)技术。本论文针对该系统进行总体技术研究,并针对基于CompactRIO的运动控制系统进行了设计和研究。本论文主要工作如下:根据全自动六角电炉加料机器人系统配置和功能要求,完成了驱动、控制、传感系统的硬件选型,并设计了控制系统硬件的主电路和控制电路;针对本课题控制系统软件技术要求,确定了加料机器人软件各主要功能模块的设计方案,开发了相应软件系统;利用CompactRIO可重构控制器,搭建运动控制平台,并开展了一系列相关控制程序试验。
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