【摘 要】
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该文利用单片机技术设计了自动焊机的最重要的部分示教盒.该文还根据自动焊机的特点建立了适合该系统的数学模型.论文对旋转轴进行了设计和分析,根据系统的工作特点和给定的
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该文利用单片机技术设计了自动焊机的最重要的部分示教盒.该文还根据自动焊机的特点建立了适合该系统的数学模型.论文对旋转轴进行了设计和分析,根据系统的工作特点和给定的技术指标,确定采用数字控制方案,选择单片机作为系统的控制核心.为电压环设计了控制器和滤波器.同时也为速度环、位置环设计了校正装置,通过仿真证实了校正装置是正确的.尽管该系统对于斜坡信号的稳态误差较小;但是考虑到通过前馈理论上可以消除该误差,并且对于旋转轴系统实现前馈控制并不复杂,因此该文也设计了前馈校正装置,通过仿真发现引入前馈控制几乎消除了斜坡输入的稳态误差.该文也为位置环设计了滤波器,该滤波器有理论价值.该文利用H<,∞>混合灵敏度的方法对旋转轴位置环进行了设计;通过仿真验证了该设计方法的可行性和有效性.
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