【摘 要】
：
机器人奇异位形分析与控制一直是机器人学中的研究热点之一.由于机构奇异时雅可比矩阵的行列式等于零,机器人运动学反解不存在,无法实现其轨迹控制,而采用传统方法时,要么损
论文部分内容阅读
机器人奇异位形分析与控制一直是机器人学中的研究热点之一.由于机构奇异时雅可比矩阵的行列式等于零,机器人运动学反解不存在,无法实现其轨迹控制,而采用传统方法时,要么损失一些精度,要么偏离期望的轨迹,不能得到满意的效果.该文以实现机器人通过奇异位形的精确轨迹控制为目的,对其运动学理论、求解算法、求解模型作了广泛研究,提出了一些新的观点和方法,并将这些方法和思路应用到MOTOAMN机器人的试验中.具体内容包括以下几个方面:◆用Grassmann线几何方法分析了机器人机构奇异时关节轴线的线性相关性;用螺旋理论推导出了基于力螺旋和运动螺旋表示的反螺旋约束方程式;用零空间理论求出了机器人奇异位形的反螺旋.◆建立了机器人通过奇异位形的运动学控制模型.用反螺旋理论区分工作空间独立参数和依赖参数,从而确定机器人操作器的可行运动和不可行运动;通过分离雅可比矩阵线性相关的行和列,保证求运动学反解时,分离后的雅可比矩阵能实现求逆运算.因此,该模型能保证机器人处于奇异位形时运动学反解的唯一性,使机器人在奇异点得到精确的轨迹控制.◆对MOTOMAN机器人运动学进行了详细研究.通过建立MOTOMAN机器人运动学方程和构造MOTOMAN机器人雅可比矩阵,得到了MOTOMAN机器人产生奇异位形的三个条件.◆应用该文建立的模型,针对MOTOMAN机器人七种奇异位形进行了仿真分析.仿真结果表明,连杆位形运动是连续的,关节运动曲线和关节速度曲线在奇异位形时比较平滑,没有产生突变现象,机器人在奇异位形时能实现预定的轨迹,说明该文研究的算法是有效的.◆完成了对MOTOMAN机器人的样机试验.并将试验结果与仿真结果进行了对比分析,结果表明,两者数据非常吻合,从而用试验验证了理论分析的正确性,表明该方法能使机器人通过奇异位形的运动轨迹得到精确控制.
其他文献
随着人们对Superpave沥青混合料设计体系认识的加深,对级配中禁区的适用性也在进行全面的对比试验.该文介绍了禁区的产生过程以及当前美国对禁区的认识,并通过室内车辙试验得
齿轮箱是机械装备中的重要部件，在机械系统的动力及旋转运动的传递上起着至关重要的作用。齿轮箱的运行状态在很大程度上影响着整个机械系统的运行状况，齿轮箱故障将直接影响到整个机械设备的安全性和可靠性，因此，对齿轮箱进行状态监测与故障诊断具有重要的实用价值和现实意义。在目前的齿轮箱故障诊断技术中，振动诊断技术的工程实用性更高，应用范围更广。基于振动分析的齿轮箱诊断原理是利用传感器获取齿轮箱的振动信号，再从
目的:探究成人房间隔缺损(继发孔)与合并症的外科治疗结果 .方法:使用体外循环技术行40例房缺手术封闭(直接缝合10例、补片修补30例).且对有合并症患者实行手术纠正,当中三尖
现在很多人都知道在很多手术前,一般都会先进行麻醉.麻醉能够保障手术的顺利完成,不同的手术要采用不同麻醉方法,那么一些患者或者患者家属,就会产生一个疑问:“我们可以自己
高速公路岩质高边坡的变形破坏与稳定性问题越来越引起人们的广泛重视,该论文在查阅总结其研究现状及发展历程中,针对边坡变形破坏现象、稳定性分析与防护方法,进行了岩质高
随着我国石油消耗速度的不断增加,这给我国的石油生产企业提出了更高的要求,其生产中使用的装备会长时间运行在高负载状态.固井水泥车广泛用于石油施工队伍进行浅井和深井的
3月份,随着新冠肺炎疫情的持续发展,居民对各种肉类需求降低,肉类价格均下降.随着畜产品加工企业复工复产,畜牧养殖业也逐步恢复,但由于疫情期间饲料库存减少,豆粕、棉粕、菜
传统媒体和新兴媒体融合发展,是事关筑牢思想主阵地、掌握舆论主导权、提升文化软实力的重大战略,是传统媒体自觉的时代使命和应有的历史担当。在媒体融合发展中,一张有87年
随着我国的汽车化进程加速，居民出行方式的机动化趋势日益显著，这不仅加剧了城市路网的交通压力，而且也对城市停车设施提出了更高的要求。然而长期以来，我国城市对停车问题的认识