【摘 要】
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本文以基于WEB的机器人遥操作系统为研究对象,对基于WEB的机器人遥操作系统的体系框架模型、离线编程技术、虚拟现实技术、柔顺运动控制及网络操作时延等问题进行了较为深入
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本文以基于WEB的机器人遥操作系统为研究对象,对基于WEB的机器人遥操作系统的体系框架模型、离线编程技术、虚拟现实技术、柔顺运动控制及网络操作时延等问题进行了较为深入系统的研究。基于TCP/IP网络协议,采用B/S模式,建立了基于WEB的机器人遥操作系统的体系框架模型,并对各部分的功能进行了设计;利用Delphi6的网络组件建立了网络连接,实现了数据的封装和传输;建立了基于WEB的遥操作机器人离线编程系统,研究了离线编程系统中的运动学、轨迹规划、人机界面、网络操作实现等关键技术;利用虚拟现实建模语言(VRML)对基于WEB的遥操作机器人系统的工作场景进行了虚拟现实的仿真,建立了网络操作用户的虚拟现实界面,实现了机器人操作结果的动画仿真,进而实现了操作用户通过网络浏览机器人远程操作结果;利用JAVA语言实现了操作者与虚拟场景的交互,通过将机器人运动学分析与VRML的集成,实现了机器人远程操作结果的动画仿真;提出了基于网络的机器人遥操作系统的力—位置混合控制方案,采用MatLab进行了控制系统仿真,仿真结果验证了控制系统的稳定性和鲁棒性;结合网络特性和机器人自身特点,提出了网络系统时间延迟模型,对造成网络时延的各个环节进行了分析,给出了解决方案。
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