【摘 要】
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智能车辆,也称为智能移动机器人或自主陆地车,是机器人研究领域中的一个重要分支,在临场感技术研究领域起着非常重要的作用。本文以THMR-V为原型,对智能移动机器人中所应用到
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智能车辆,也称为智能移动机器人或自主陆地车,是机器人研究领域中的一个重要分支,在临场感技术研究领域起着非常重要的作用。本文以THMR-V为原型,对智能移动机器人中所应用到的计算机、控制、信息处理、通讯以及传感器等先进技术,进行研究和探讨。智能移动机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一。对高速自主导航的智能移动机器人,控制器的实时性、准确性和鲁棒性要求很高。在本文中,根据PID控制和模糊控制各自的优点,将传统的PID控制和模糊逻辑控制结合起来,提出了一种混合模糊模糊逻辑控制方法。该算法具有很高的实时性、控制精度和鲁棒性,能够满足机器人高速自主导航的需要。在控制问题的研究过程中,研究了基于增强状态转移网络的机器人道路图像理解技术,提出了一种快速的、具有相对鲁棒性的结构化道路理解算法,并对该算法进行了详细的性能分析。最后,针对THMR-V中的自动对中云台系统,给出了改进方案,并给出了相关的软、硬件设计。
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