【摘 要】
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近年来,随着电网输电线路距离的不断增长和无人机技术的迅速发展,使用无人机逐渐代替人工巡线已成为一个趋势,这项技术也成为电力领域的研究热点。但目前在实际的巡线工作中,
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近年来,随着电网输电线路距离的不断增长和无人机技术的迅速发展,使用无人机逐渐代替人工巡线已成为一个趋势,这项技术也成为电力领域的研究热点。但目前在实际的巡线工作中,由于无人机存在续航能力不足,安全性差等缺陷,无人机巡线还只是作为对人工巡线的补充,并未得到很广泛的应用。因此,为了提高无人机的安全性能,增加巡线无人机的检测手段,我们对无人机避障功能和基于无人机的紫外线成像检测技术进行了研究,本文主要工作如下:根据无人机的实际情况设计了一种适合于在多旋翼无人机上使用的避障策略,使用模糊算法作为避障算法,以5路超声波传感器作为避障所用的距离传感器,并用MATLAB进行了仿真以验证该算法有效性。根据所设计的避障策略,设计并制造出了无人机通用避障模块,该模块安装在无人机遥控接收机和飞控之间,通过控制遥控接收机发给飞控的信号以完成避障功能。由于大多数无人机的遥控接收机和飞控之间都采取相同的通讯协议,所以该模块只需经过简单设置就可以安装在各类无人机上,同时完成了该避障模块的测试工作。试制了一套基于无人机的紫外成像任务载荷,包括两轴紫外增稳云台和双通道紫外成像仪,可通过地面遥控的方式对电力设备放电现象进行检测,同时将实时图像传回地面。最后将其挂载在无人机上进行了测试,该套设备可以正常工作。
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