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近年来，B2C(Business-to-Customer，商家对客户)电子商务发展迅速，“发货单位微型化、业务波动频繁、长尾效应”等特点使得传统的自动化仓储系统已经不满足市场的需要。为了满足仓储系统高效、稳定、灵活的需求，仓储机器人系统逐渐成为研究热点。本文针对B2C仓储机器人系统，研究了系统核心调度规划问题，并设计实现其核心模块，为实际仓储系统的实现奠定了基础。 首先，本文根据B2C电子商务仓储系统的特点及需求，给出了仓储机器人系统的方案设计。从系统分层体系架构出发，建立系统模型，并设计了系统通信方案。仓储机器人系统方案为后期核心算法研究以及核心模块的实现提供了指导。 然后，本文根据仓储机器人系统方案和系统模型，研究仓储机器人核心调度规划问题。在任务调度中，设计了复合调度评估指标函数，并以此为基础对仓储系统任务分配规则进行了优化。在路径规划中，分析比较了目前常见的路径规划算法，并根据仓储模型特点提出了改进D*Lite算法，用于仓储机器人系统的动态路径规划;研究多智能体系统中的碰撞和死锁问题，并利用机器人之间的安全距离解决了其碰撞问题，采用道路阻塞预判的方法改善了其死锁的情况。 最后，本文根据仓储机器人系统方案和调度规划算法，设计了仓储机器人系统软件的架构，并依次具体设计了系统的各个功能模块，实现了仓储机器人系统中的仓库管理系统和用户管理端。最后利用仿真实验，验证了系统的可用性和稳定性。