【摘 要】
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本项研究旨在开发一套可用于拖拉机辅助驾驶/自动驾驶的转向控制系统。本文详细论述了所开发的拖拉机电控液压动力转向控制系统的基本构成、硬件和软件设计方案和系统控制方
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本项研究旨在开发一套可用于拖拉机辅助驾驶/自动驾驶的转向控制系统。本文详细论述了所开发的拖拉机电控液压动力转向控制系统的基本构成、硬件和软件设计方案和系统控制方法。
首先，通过对拖拉机自动驾驶系统以及转向系统结构特点及其功能进行分析，确定了转向控制系统的总体改造原则和改造方案；基于铁牛654L拖拉机液压转向系统的结构特点和自动驾驶拖拉机工作要求，提出了系统的液压油路改造方案。
其次，设计了控制系统硬件，包括最小系统电路、ADC采集电路、步进电机控制电路、电磁阀控制电路和CAN通讯电路等电路的设计；在系统硬件的基础上设计转向控制系统的控制软件，包括ADC数据采集程序、步进电机控制程序和双通道PD控制算法程序等；针对铁牛654L拖拉机转向系统的不对称性，提出了一种双通道PD控制算法，该方法较好地解决了左转向和右转向的不对称性问题，使左右转向基本达到相同的响应特性。
最后，为了检验所研制的电控液压动力转向系统的性能，对系统进行了台架试验。试验结果表明，该电控液压动力转向系统具有转向力矩大，控制精度高，响应速度快，节省能量等优点，可以作为自动/辅助驾驶车辆的转向执行机构。
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