【摘 要】
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随着计算机、图像处理等技术的飞速发展，机器人在各种领域得到了广泛应用，但是目前在工业生产中应用的机器人，一般采用示教再现或者离线编程的工作方式，只能执行事先规划好的重复
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随着计算机、图像处理等技术的飞速发展，机器人在各种领域得到了广泛应用，但是目前在工业生产中应用的机器人，一般采用示教再现或者离线编程的工作方式，只能执行事先规划好的重复动作，一旦工作环境发生变化，就可能会导致生产过程的失败或终止。因此，将视觉信息同机器人控制相结合形成视觉伺服系统，使得工业生产线更加智能化，是当今工业机器人发展的一个主要方向。 本文针对传统的墙材生产工艺流程，以墙材机器人为研究对象，重点对视觉伺服技术所涉及的图像处理、特征提取、目标识别定位、伺服控制等技术做了深入研究。 本文在对典型的视觉伺服方案研究的基础上，研究了一种工程化的单目视觉伺服控制方案与技术方法。该方法省去了摄像机的常规标定过程，通过线性结构光的辅助测量，直接从采集的图像中获取目标的三维位置信息。为了对目标进行准确抓取，研究了基于色标标记的手爪检测方法，将检测获得的手爪位置信息，进行图像反馈的实时控制。本文研究设计的视觉伺服方案，硬件构建简单，易于实现，较好地解决了控制系统对不规则的砖堆目标的抓取难题，适合在墙材工业生产中应用。 通过对墙材机器人样机进行视觉控制实验，实验表明机器人能够按照预想的效果完成对砖堆的操作，达到了实际生产的需求，充分验证了论文思想、算法的准确性和实用价值。
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