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随着汽车电子和智能控制技术的发展，基于图像处理的模糊控制已经成为自动控制领域内的一个研究热点。本文以模拟小车为模型，在移植了μC/OS的NIOSⅡ平台下设计开发一种具有视觉功能，能实现自动寻迹的智能控制系统。
对于智能控制系统的设计主要包含道路辨识、模拟小车转向和速度模糊控制、嵌入式硬件设计和软件设计。系统硬件设计分为4大模块，包括EP3C25模块、CCD图像采集模块、电源模块、电机控制模块。系统的软件设计，主要完成两方面的设计内容：一是设备驱动程序的开发，二是系统应用软件的设计。针对设备驱动程序的开发，主要实现I/O、A/D、PWM三类硬件资源的驱动程序开发，还描述了摄像头驱动程序的加载与使用。针对系统应用软件的设计，深入研究了在EP3C25开发板上使用USB摄像头进行图像的采集与处理。
在分析道路图像信息和模拟小车运动规律的基础上，分别对智能控制系统的转向和速度采用模糊控制算法和模糊PID控制算法，按照路径跟踪要求建立模糊控制规则并求出模糊控制表，根据已提取的道路信息查询模糊控制表来对智能控制系统的转向和速度进行调整。系统调试结果表明，该嵌入式智能控制系统能够通过摄像头采集到路面信息，并根据此信息完成模拟小车的自动道路跟踪。