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自主式水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV）是目前机器人研究领域较为热门的话题之一，它在资源勘探海洋调查以及军事领域有着十分广泛的应用前景随着自主式水下机器人应用领域的扩展，其工作环境越来越复杂，智能化水平越来越高，因此对AUV软件系统的要求也更高高效可靠的AUV软件系统对于AUV实现智能化有着十分重要的作用，它是实现AUV航行控制和数据测量的关键本文的研究目的是针对实验室鱼雷型AUV体系结构和实际应用，为其开发一套高可靠性高易用性低复杂度的模块化分布式测控软件系统本系统以MOOS（Mission Oriented Operating Suite）体系结构为基础进行构建MOOS是由Pual Newman针对无人自主水下机器人开发的一套基于任务的中间件，最初应用于MIT的Bluefin OdyseyIII水下机器人平台上本文采用一种改进的快速步进算法（FMM*），用于解决传统快速步进算法存在的路径安全性问题，并且把它与栅格法地图表示方法相结合，通过MATLAB进行仿真，仿真结果表明由FMM*得到的时间最短路径比传统快速步进算法得到的路径最短路径具有更高的安全性，缩短了水下机器人在路径规划过程中的响应时间本文采用模块化的设计思想对水下机器人整体进行模块化划分，然后对划分后的不同的硬件部分进行抽象处理，不同模块看成是不同的软件接口本论文通过分析软件系统的拓扑结构通信方式MOOSDB消息传递方式PID控制算法用户接口等重要机制及实现流程和关键代码，详细阐述了模块化软件系统开发流程，并对关键模块进行了仿真验证与模拟运行验证，结果表明，本文所提供的软件系统可以较好的完成预期任务，关键模块的功能也基本符合要求