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汽车安全问题现在已经成为一个世界性的课题，车辆主动安全性能更是受到高度关注。本文对车辆动力学及其控制问题进行了较为深入的探讨，对汽车ESP控制技术进行了较为深入的研究。对汽车ABS、TCS和ESP技术的发展历史和应用现状进行了综述，对其存在的技术问题和未来发展趋势进行了探讨。
应用多刚体动力学理论，完善了以车辆纵向动力学和操纵动力学为主的包括车辆底盘的纵向运动、侧向运动和横摆运动、车身的侧倾运动和俯仰运动以及四个车轮绕各自转动轴的旋转运动9个自由度的汽车动力学系统方程；根据汽车动力学系统模型，应用完善了模糊控制与自适应控制相结合的方法研究汽车ESP的控制策略；
为检验设计ESP控制器的性能，用dSPACE作为实车试验控制系统，设计了实车试验系统的信号采集和驱动电路，完成了实车试验系统的硬件系统设计。
将ESP控制程序下载到dSPACE控制系统中完成控制系统的软件系统设计。
进行了多种工况下的实车试验，试验结果表明，ESP控制系统控制效果良好，明显提高了车辆在危险工况下的操控稳定性，对提高能具有重要的意义。