【摘 要】
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谐波齿轮减速器具有如体积小、质量轻、输出传动精度高等优点，目前在航空航天、机器人、医药等领域得到广泛应用，而由于谐波齿轮在工作时具有时变特性，容易导致系统的输出精度不
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谐波齿轮减速器具有如体积小、质量轻、输出传动精度高等优点，目前在航空航天、机器人、医药等领域得到广泛应用，而由于谐波齿轮在工作时具有时变特性，容易导致系统的输出精度不满足使用要求。因此本文以此为出发点，对谐波齿轮减速器的传动啮合特性进行理论和实验分析，并对基于该驱动机构的太阳翼系统的抗振特性进行优化分析，本文所做的内容可简单概括为以下几点。 首先分析了减速器系统的刚度组成，找到系统的刚度薄弱环节，并在ADAMS虚拟样机中使用刚柔耦合模型对齿轮系统的啮合过程进行仿真，并拟合了扭矩和啮合齿数的曲线。仿真结果发现，随着扭矩的增大，有效啮合齿数也随着增大。同时通过实验手段对XB1-80机型谐波齿轮减速器的扭转刚度进行测量，拟合得到系统在不同扭矩下的有效啮合齿数曲线，实验结果与使用ADAMS虚拟样机分析的曲线有较好的一致性。 其次本文设计了基于等效单自由度系统的激振实验，对谐波齿轮能够提供的最大扭转刚度进行动态识别，并求得了齿轮系统的最大啮合齿数。同时在ANSYS中通过对整个传动系统进行谐响应分析验证了实验获得的最大啮合刚度的正确性。 最后在分析谐波齿轮减速器误差激励及系统固有频率时，发现在给定转速下的误差激励频率与太阳翼的第3阶固有频率接近，且与系统的固有频率也相近。为避免产生共振，本文采取主动隔振的手段，通过改变激励频率的方式，达到系统抗振特性优化的目的。
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