【摘 要】
：
随着北斗卫星导航系统建设的稳步推进以及微电子机械系统(MEMS)的蓬勃发展,北斗/MEMS惯导组合导航相关技术已成为导航领域的研究热点之一。由于车载环境中易受到多路径效应而
论文部分内容阅读
随着北斗卫星导航系统建设的稳步推进以及微电子机械系统(MEMS)的蓬勃发展,北斗/MEMS惯导组合导航相关技术已成为导航领域的研究热点之一。由于车载环境中易受到多路径效应而影响定位精度,因此如何削弱车载环境中的多路径效应具有很高的工程研究价值。本论文结合车载实际环境,以提高多路径效应下北斗/MEMS惯导组合系统的定位精度为目的展开研究,并采集车载实验数据对所研究的算法进行了验证。首先,本论文研究了MEMS惯导的原理,并基于四元数法与旋转矢量法推导了MEMS惯导的位置、姿态、速度更新算法,对MEMS惯导的误差源进行分析,并推导其误差方程。通过MEMS惯导长时间静止实验数据,选用Allan方差法对MEMS惯导的随机误差进行了分析。第二,采用MEMS惯导15维导航参数误差作为状态,将北斗卫星与MEMS惯导的位置、速度差值作为观测量,建立北斗/MEMS惯导组合系统的数学模型,推导了卡尔曼滤波的状态方程与观测方程。通过车载实验表明组合系统定位误差2.33m,速度误差0.29m/s,姿态误差1.34°。第三,分析了北斗卫星信号多路径效应,对多路径效应导致的异常观测值进行有色噪声建模与滤波,削弱其对组合导航系统定位精度的影响。在多路径效应易发区域进行了车载实验,并将本论文所设计的算法与普通组合算法作对比,统计结果显示定位精度提高了10.5%,姿态精度提高了9.6%,速度精度提高了11.6%。最后,设计了北斗/MEMS惯导组合系统的GUI图形界面,实现了系统的数据加载、参数输入、数据融合、结果显示、误差求值等功能,直观地展示了系统的工作流程且便于参数调试。
其他文献
冰荷载是冰区海洋平台设计的控制荷载，极值冰力直接危害着平台结构整体的安全。文章以渤海辽东湾导管架海洋平台为例，考虑了海洋平台结构抗冰设计的各种不确定性；基于Pushover方
实物教具是小学数学教师上课的最有效的工具之一,也是能够使小学生集中注意力有效手段,在课堂中,实物教具能够很潜移默化的提升教学的效果,它可以将数学抽象化的问题变得更加
<正>最近,到一个项目去,项目经理说了这样一件事:业主欠项目工程款多日,自己亲自去了三四次不说,又派了好几拨人去要,也吵了也闹了,都无功而返。前几天,又派项目会计小王去,
制备了四苯基卟啉、四（4-甲基苯基）卟啉、四（4-甲氧基苯基）卟啉、四（4-氟苯基）卟啉、四（4-氯苯基）卟啉及其对应的锰卟啉,并对其结构进行了表征。以前述卟啉为催化剂,催化1-丁烯环氧化
2011年1月27日，文化部和财政部印发了《关于推进全国美术馆公共图书馆文化馆（站）免费开放工作的意见》，要求2011年底，全国所有的文化馆（站）实现无障碍、零门槛进入，公共空间设施场地
由于视频会议场景中存在人员之间的遮挡、人员基本无运动等特点,传统的人数统计算法在视频会议中存在统计准确率和误检率的问题。HOG算子在行人检测中使用广泛,因为其具有良
自藏汉双语教育政策出台以来,藏区的各级地方政府大力实施藏汉双语教育,建立了一套自小学至大学完整的藏汉双语教学体系,也培养了大量“藏汉兼通”的双语优秀人才,他们成为藏区经济、文化、教育发展的骨干力量,使得藏区各个方面得到了迅速的发展。但与发达地区和全国平均水平相比还存在一定的差距,究其原因教育是制约藏区整体发展的重要因素之一。习总书记在十八大上提出“实现伟大的中国复兴梦要带领全党全国各族人民,继续为
“北京目前没有关于食用猪肉引发疾病的任何疫情。”前段时间，就一些居民收到“目前不要吃猪肉，部分猪肉携带一种化脓性脑炎病毒”等内容的手机短信，北京市卫生局负责人予以正面
仲裁作为国际上广为运用的争端解决机制,在国际商事领域中发挥着日益重要的作用。作为世界上普遍接受的争议解决机制,临时仲裁有着便捷、高效、经济的优势,但是我国目前的法