移动机器人RBF神经网络动态轨迹跟踪控制研究

来源 :哈尔滨理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ll13813568876

【摘要】

：

由于灵活性、通用性和环境自适应能力突出等优点,集成了机械、计算机以及自动控制等学科精华的轮式移动机器人已成为机器人研究领域的中心之一,代表了机电一体化的最高成就。其中,轨迹跟踪控制是轮式移动机器人的控制研究中最为重要的技术环节,而控制精度仍有待提高。本文首先针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制的问题,建立了典型的轮式移动机器人数学模型。然后在运动学的基础上,提出一种基于Backstepping算法的运动

【作者】

：

马星驰

【出处】

：

哈尔滨理工大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

轮式移动机器人神经网络控制滑模控制速度补偿轨迹跟踪

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