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定位功能是公交智能车载终端最主要的功能之一,是其他功能实现的基础。传统公交车载终端上大多采用GPS进行定位,GPS具有全天候、高精度、覆盖面广等特点。但是GPS信号容易受到环境的影响,从而造成GPS定位信息出现较大的漂移。为了克服GPS的缺陷,组合导航技术逐渐成为定位技术研究的重点。组合导航技术是将多种定位技术进行结合,综合了多种导航技术的优势。GPS/DR组合导航系统结合了GPS定位精度高以及DR不受外部环境影响的特点,能够为公交车载终端提供不间断、高精度的定位服务。GPS/DR组合导航系统中采用滤波技术对GPS和DR的定位数据进行滤波处理从而达到数据融合的目的。本文的主要研究内容和研究成果如下：(1)本文介绍了GPS卫星导航定位系统和DR航位推算的定位原理,并研究了造成GPS和DR定位误差的因素及引起GPS漂移的因素。研究了GPS的漂移特性和DR误差积累特性。(2)为了使数据融合过程中具有更好的滤波效果,研究了卡尔曼滤波器与粒子滤波器的优势与缺陷。实现了扩展卡尔曼粒子滤波器在GPS/DR组合导航系统中的应用,并改进了粒子滤波算法中的粒子重采样过程。(3)设计并实现了公交智能车载终端中GPS/DR组合导航系统的解决方案。设计并实现了利用去漂移后的GPS数据对航位推算系统进行初始校准的算法。在此基础上设计了利用DR对GPS漂移数据的识别算法。