【摘 要】
：
在星球自主探测系统中,地形感知环节是连接机体外部环境和内部控制的纽带,为路径规划、运动仿真和移动控制等多个环节提供地形信息。随着火星探测任务难度的提高,越来越多的环节开始考虑地面力学特性对任务过程的影响。本文从火星地形环境特点和地面力学相关应用的需求出发,提出一种包含地面几何与力学特性的地形模型。文章分别从如何进行力学特性表征,如何通过视觉进行地面力学参数远程估计,以及如何构建包含几何与力学特性的
论文部分内容阅读
在星球自主探测系统中,地形感知环节是连接机体外部环境和内部控制的纽带,为路径规划、运动仿真和移动控制等多个环节提供地形信息。随着火星探测任务难度的提高,越来越多的环节开始考虑地面力学特性对任务过程的影响。本文从火星地形环境特点和地面力学相关应用的需求出发,提出一种包含地面几何与力学特性的地形模型。文章分别从如何进行力学特性表征,如何通过视觉进行地面力学参数远程估计,以及如何构建包含几何与力学特性的地图模型三个方面展开研究。本文考虑地形模型表征的完备性、统一性和简易性,提出了包含地面几何与力学特性的地形模型。通过分析地面承压和剪切特性模型,确定了模型中力学特性因子的具体参量。通过分析各参数的敏感性,分别选取了等效刚度模量和等效摩擦模量作为承压和摩擦特性方面的主导参数,进行动态参数估计。通过建立轮-地相互作用模型,进行了主导参数的辨识,为后续基于视觉进行主导参数动态估计提供数据基础。对基于视觉的地面力学特性参数估计问题进行研究,提出了单阶段和双阶段两种通过视觉图像估计地面力学特性参数的方案。针对双阶段方法中的地面语义分割和力学特性估计两个阶段,提出了具体的实现方法。分别利用全卷积网络和编码-解码网络完成了星球地面的语义分割任务,对比分割效果选择全卷积网络用于地图构建试验。以语义分割结果作为先验知识,利用概率统计方法进行地面力学特性估计,并基于危险意识对估计值进行安全性评估。借鉴语义地图构建流程,提出了包含地面几何与力学特性的地图构建方案。分别从地面几何特性层构建和力学特性层构建两个方面阐述了具体的实现方法和细节。基于所提出的地图构建方案,在模拟火星试验场中完成了几何与力学特性地图的构建,验证了地图构建方案的可行性。通过高保真度仿真,对所构建的地形模型进行了有效性验证。本文提出了地面几何与力学特性的参数化表征方法,并基于视觉完成了力学特性的参数估计,成功应用于地面几何与力学特性地图的构建,为星球环境下基于视觉的星球车地面特性感知研究提供了解决方案。
其他文献
<正>近年来,随着中国整体医疗水平的不断提高,医院承接的繁重复杂的救治任务也越来越多,而供应室与手术室也形成一体化。作为三甲医院的供应室,其工作量与补给也要应对多内容
我国正推进教育信息化、教育现代化建设,优质的数字化教育资源是推进教育信息化发展的重要元素,需要大量的优质数字化教学资源作为支撑,在线教学视频在其中占比较大,更显示出对其的需求。另外,图像时代下,优势明显的图像对人们带来影响不得不让我们思索新的方式设计和建构合适的教育资源,摆脱单一图像化带来的浅思维化、庸俗化,用恰当的表征方式、符合人的学习习惯的资源进行学习,促进人的自我发展与进步。现阶段,学习者的
研究背景:肾细胞癌(renal cell carcinoma,RCC)作为常见的泌尿系统恶性肿瘤,近年来发病率以每年2%的速度递增。尽管十年来肾细胞癌的筛查和检测手段不断进步,早期小肾细胞癌
目的：观察臂丛神经阻滞联合七氟醚吸入麻醉在小儿上肢骨折术中的应用效果。方法：选取2016年11月～2017年11月我院收治的60例上肢骨折患儿作为研究对象,按照随机数字表法分为对照
近些年,基层司法机关办理的金融类刑事案件中,合同诈骗案件占比不低。关于合同诈骗罪,虽然刑法法条已对该罪名行为特征做出较为具体的规定,但合同诈骗案件中因为存在着合同这
长期以来,矿井火灾事故多发,严重影响着矿井的安全高效生产,威胁着矿上工作人员的人身与财产安全。本论文对火灾事故的发生地点、性质、危害程度进行分类,根据不同的火灾事故
医院收费票据管理关系到医院财务工作质量,进而对医院整体工作质量有重要影响。文章阐述了优化医院收费票据管理工作的必要性,并分析了管理实践中的现存问题,提出了相应的改
目的探究胃肠道间质瘤(GIST)的CT影像学征象和病变危险度分级。方法方便选择2011年4月—2017年4月该院GIST患者80例,均采取多层螺旋CT横断位扫描,对其影像学征象、病变危险度
由于社会经济持续不断的繁荣发展,各个企业之间的竞争压力也越来越大。究其原因,竞争主要因素是人才,所以企业只有不断对自身人力资源的管理进行强化,才能增强自身的竞争力。
番茄(Lycopersicon esculentumMill)作为全世界广泛种植的蔬果,通常认为是一种营养丰富的食品。广西右江河谷地区有秋冬种番茄的传统,由于番茄需肥量大,在种植过程中人们往往