【摘 要】
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无人直升机能适应复杂多变的环境,具有无人员伤亡、隐蔽性好、战场生存力高等优势,在军事和民用上有着广阔的应用前景。
本论文是在中国科学院合肥智能机械研究所重点创
【出 处】
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中国科学院研究生院 中国科学院大学
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无人直升机能适应复杂多变的环境,具有无人员伤亡、隐蔽性好、战场生存力高等优势,在军事和民用上有着广阔的应用前景。
本论文是在中国科学院合肥智能机械研究所重点创新基金项目和中国科学院XXXX基金项目的资助下,使用自动驾驶仪MP2128作为飞行控制系统,搭建基于无人直升机自主软着陆的实验平台。
首先,本文依托无人直升机自主软着陆项目背景,选用配置有AVCS陀螺仪的模型直升机作为自动驾驶仪的载体,采用以MP2128为核心,配合基于软着陆任务所必需的传感器、数据采集、数据处理和传输设备,而构建出的一个高效的软硬件平台。利用这个平台,结合相应的控制软件,可以对直升机的飞行数据和飞行状态进行有效处理,并根据控制要求,实时对直升机飞行状况进行有效控制。
然后,基于以上搭建的软着陆实验平台,对实验平台核心MP28控制系统进行分析。MP2128控制系统是采用经典的PID控制回路对直升机的运动姿念进行控制,而PID控制回路参数决定了控制回路的稳定性以及直升机飞行的安全稳定性。在本文中对PID参数整定方法进行了一定的研究,并对MP2128采用基于经验的PID参数整定方法给出论述。
最后,对基于机械手臂的无人直升机自主软着陆模拟飞行平台进行了研究。对模拟飞行平台中的串口通信程序进行设计,满足模拟飞行平台的串口通讯要求。并对无人直升机飞行控制算法进行一定的研究。
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