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本文从水下机器人协作的角度建立了一个通用的、具有友好用户界面的多水下机器人协作控制系统，并基于该系统展开了水下协作任务的设计与实现，此外，文章对一类典型的协作运输任务进行了探索性的研究，并创新性的提出了水下对抗环境中的协作--水中机器人足球比赛。主要研究工作如下：
(1)在多水下机器人协作控制平台研究方面：建立了一套示教性强、灵活实用的多水下机器人协作控制系统，并采用了分层分布式控制方法构建了平台的控制子系统，为研究多水下机器人的协作问题提供一个通用的平台。
(2)多机器人水下运输方面：协作运输在陆地机器人领域是一个标准问题，但在水下机器人领域却是个崭新的任务，本文采用分层分布式控制机制和基于状态的分层动作设计，并采用动态角色分配的方法，成功实现了多条机器鱼协作顶球的任务。
(3)水下对抗中协作任务方面：基于多水下机器人协作系统，我们提出了水中机器人足球比赛，从策略到具体的动作设计全面实现了水中机器人足球比赛，并在全国范围内进行了推广。和陆地机器人足球比赛一样，水中机器人足球比赛能够通过比赛的形式促进国内外水下机器人协作领域的技术交流和进步。