【摘 要】
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该文首先研究了含参数非线性方程组解集边界的连续求解算法,对原算法进行了扩展和补充,并开发了有关程序.对将该算法应用到实际工程项目中可能遇到的分贫点等问题进行了深入
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该文首先研究了含参数非线性方程组解集边界的连续求解算法,对原算法进行了扩展和补充,并开发了有关程序.对将该算法应用到实际工程项目中可能遇到的分贫点等问题进行了深入的探讨,对部分算法细节进行了调整和改进.以清华大学和昆明机床股份有限公司合作研制的虚拟轴机床为结构模型,将其各条支链作为假想的单开链,建立了包含铰链制造误差在内的并联机床精度模型.利用非线性方程组解集边界的连续求解算法进行精度分析,获得了各误差因素与终端误差的关系,并对连续法得到的结果进行了工程实际意义的分析.利用机器人学中的D-H方法,结合从运动学方程微分得到的结论,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系,得到了作业空间内终端误差的分布规律,与用连续法进行精度分析得到的结果互相验证,互为补充.根据精度分析的结果,该文还提出了一种高效的铰链制造误差实时补偿算法.通过合理的简化,使补偿计算过程中都是显式运算,计算效率高,能够满足实时补偿的要求,并经过计算机仿真验证了误差补偿的效果.
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