【摘 要】
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随着网络控制技术的发展，传统控制系统网络化成为一种新的趋势。近年来对网络控制系统(Networked control system，简称NCS)的研究引起了越来越多的学者广泛的兴趣，为了确保网络
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随着网络控制技术的发展，传统控制系统网络化成为一种新的趋势。近年来对网络控制系统(Networked control system，简称NCS)的研究引起了越来越多的学者广泛的兴趣，为了确保网络控制系统运行的可靠性，对于网络控制系统故障诊断(Fault Diagnosis，简称FD)问题的研究至关重要，但是目前对于网络控制系统FD问题研究的成果还很少。 网络化控制系统的故障诊断是一个新的研究课题。残差产生器的设计是网络控制系统FD的核心问题之一，即设计残差产生器使所产生的残差信号对参考输入、扰动信号和其它未知输入具有较强的鲁棒性，同时对发生的故障信号具有较高的灵敏度。另一方面，基于观测器方法是传统控制系统FD设计的重要方法之一，并取得了丰富的研究成果。 本文充分考虑了网络化控制系统的随机时延，分析了网络时延的时序，并构建了网络控制系统的数学模型。然后采用基于观测器的方法，产生NCS的残差，主要从两个方面出发构造了网络控制系统的状态观测器。一方面，将网络控制系统(NCS)看成一个具有输出时延的采样控制系统，建立了其数学模型，接着构造了一个故障观测器，产生了系统故障的指示器残差。然后在此基础上介绍了一种故障检测的方法，总结了故障观测器的设计算法。另一方面，将网络控制系统(NCS)看成一个具有控制时延的采样控制系统，建立了数学模型，并对于一类多控制量、多个不确定长时滞诱导时延的网络控制系统，将基于无记忆降阶状态观测器作为故障检测的残差产生器，把故障检测问题转化为观测器的设计问题，并采用z变换的方法进行处理，推导出残差方程，进行了故障分离。最后，通过MATLAB仿真，证明了上述方法的有效性。
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