【摘 要】
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液压驱动的六自由度运动系统是飞行模拟机的载体，系统运动学和动力学的强耦合性，给通过控制方式来发掘系统的应用潜能的研究带来了很大的难度。模态空间解耦控制是一种基于动力学耦合补偿原理并且在理论上仅适用于粘性比例阻尼系统的控制方式，对其在非粘性比例阻尼系统适用性的研究是为了扩宽控制器的适用范围，对动力学性耦合的深入研究必将促进多自由度系统液压控制理论的新发展。本文首先对六自由度运动系统进行了运动学和动力
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液压驱动的六自由度运动系统是飞行模拟机的载体，系统运动学和动力学的强耦合性，给通过控制方式来发掘系统的应用潜能的研究带来了很大的难度。模态空间解耦控制是一种基于动力学耦合补偿原理并且在理论上仅适用于粘性比例阻尼系统的控制方式，对其在非粘性比例阻尼系统适用性的研究是为了扩宽控制器的适用范围，对动力学性耦合的深入研究必将促进多自由度系统液压控制理论的新发展。本文首先对六自由度运动系统进行了运动学和动力学分析，将主动关节和被动关节的摩擦力都考虑在内，尤其是以往忽略的被动关节的摩擦力，用Kane法得
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