【摘 要】
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早期的仿生游动机器人多采用电机驱动，存在着效率不高、噪声较大、机动性不好和仿生程度不高等问题，随着新型智能材料的快速发展，为游动机器人的研究与发展提供了广阔的空间，将其
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早期的仿生游动机器人多采用电机驱动，存在着效率不高、噪声较大、机动性不好和仿生程度不高等问题，随着新型智能材料的快速发展，为游动机器人的研究与发展提供了广阔的空间，将其应用于微型仿生游动机器人领域具有广泛的应用前景。 IPMC(Ionic Polymer Metallic Composite)离子交换膜金属复合材料是一种适合应用于仿生游动机器人开发与应用的新型材料。目前仿生游动机器人研究主要集中于尾鳍的研究，这样会导致游动机器人只能做有限的运动。在低速情况下，很多鱼类是利用胸鳍实现良好的动力定位、优良的机动性和稳定性。 本文以IPMC材料作为驱动器，设计了一种小型游动机器人系统。采用IPMC模拟乌龟四条腿周期性摆动（胸鳍运动的一种），驱动游动机器人运动。分析了影响游动机器人运动的主要因素，并对其进行运动学分析、动力学分析，及其结构设计。该游动机器人系统设计主要包括:驱动器系统设计、超声波定位系统设计、红外通信系统设计、传感器应用等主要内容。可以实现游动机器人的定位、通信和相应数据的采集。游动机器人以红外线为通信系统，可以实现上位机对游动机器人的运动控制。并进行数据的传送，将采集到的数据由上位机的图形控制界面显示出来。
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