【摘 要】
：
本研究将围绕船舶及水下运载器探讨其相关的控制系统、观测器和在线建模等理论。
1．针对运载器中可能面临的多种特殊干扰情况引起传统观测器出现了奇异性等问题，以滑模观
论文部分内容阅读
本研究将围绕船舶及水下运载器探讨其相关的控制系统、观测器和在线建模等理论。
1．针对运载器中可能面临的多种特殊干扰情况引起传统观测器出现了奇异性等问题，以滑模观测器理论为基础，木研究提出了一类新型的全局鲁棒高阶观测器。
2．在前期的工作基础上，结合滑模控制理论、神经网络、模糊算法等理论，提出多种应用于运载器控制的新型控制器(如自适应神经网络滑动模平衡控制器ANNSMB，自适应模糊滑模控制器(AFSMC)等）。
3．为了便于整套系统应用于工程实际，本研究结合了辅助模型，提出了一种能应用于多输入多输出的运载器系统的在线递归辨识器。
本研究的目的是在理论上开发出一套可行的、方便应用于工程实际的在线海洋运载器控制系统。
其他文献
老年痴呆是一种发病在老年和老年前期,患者认知功能障碍和行为损害为主要特征的中枢神经系统退行性疾病.主要特征为记忆障碍.但对多数老年痴呆患者而言,最痛苦的事情为认知功
随着计算机和测试技术的发展,船体结构振动虚拟测试技术作为一项新的测试技术,已经引起人们的重视。本文将动力分析的有限元技术与振动模态分析技术相结合,再利用模态参数识
在精密长度测量中,测量环境温度的变化不但会使被测件的长度发生变化,而且还会影响激光测量系统,量块等测量工具的特性参数,给测量结果造成较大的影响,使精密测量失去意义。
为了防止、控制和减少船舶造成大气污染,国际海事组织（IMO）近年来加紧了有关法规的制定,并于2008年10月通过了MARPOL公约附则Ⅵ的修正案MEPC58 NOx排放技术规则。本文基于新的
随着能源和环境问题的日益突出，发展高效无污染的电动汽车，被认为是交通领域的有效解决方案之一。电动汽车非接触充电器具有频繁使用时无接触磨损，在潮湿的环境中使用更加安全，使用起来方便等优点，应用前景较好。松耦合变压器是其实现非接触功率传输的关键器件，对整个系统的功率传输性能、工作气隙大小、侧移性能影响巨大，因此，设计和实现松耦合变压器具有重要的理论和实际意义。本文基于松耦合变压器模型，研究了四种基本补
FPSO作为海上油气田生产开发的主流设施,正被广泛的应用于深海领域。在FPSO迅猛发展之际,如何研发出一套科学、完善的FPSO资产管理体系逐渐成为了关注焦点。随着计算机和通信
近年来,随着造船业、海洋运输业、海洋油气业、海洋工程建筑业、滨海旅游业及捕捞养殖业等产业的快速发展,遇险船舶的吨位也越来越大。大吨位沉船打捞需要使用大量的资源,如
传统的嵌入式设计需要完全由开发人员调配各种系统资源——如：内存空间，中断资源，各种硬件单元的寄存器设置读取等。而随着电子信息技术的飞速发展，嵌入式系统的功能以及涉及到的