【摘 要】
：
超大型天线舱索结构,即新一代大射电望远镜粗调系统是通过六根柔索的协调变化使馈源舱作跟踪射电源的六自由度运动,其工作特点类似并联机器人,因此被看作柔索(并联)机器人。柔索机器人是80年代发展起来的新型机器人,经过广泛研究现已形成比较完整的体系,并且形式多种多样。柔索机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件。它结合了并联结构和柔索驱动的优点,既具有并联结构高刚度、高精度、高负载能力的优点,又具有柔索
论文部分内容阅读
超大型天线舱索结构,即新一代大射电望远镜粗调系统是通过六根柔索的协调变化使馈源舱作跟踪射电源的六自由度运动,其工作特点类似并联机器人,因此被看作柔索(并联)机器人。柔索机器人是80年代发展起来的新型机器人,经过广泛研究现已形成比较完整的体系,并且形式多种多样。柔索机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件。它结合了并联结构和柔索驱动的优点,既具有并联结构高刚度、高精度、高负载能力的优点,又具有柔索机构低重量的优点,同时,由于没有铰链副转角的限制,加大了工作空间。本文将以LT5m柔索机器人为例,研究其
其他文献
随着社会的繁荣,经济的发展,工业车辆的行业规模和市场应用不断扩大。相比产值和产量,技术研发稍显不足。由于我国基础性理论水平较低,产品设计以类比设计居主,且参考的主要是国外早期产品,同时计算机辅助设计应用不广泛,产品研发过程中试验论证的环节较少,综合导致产品设计时安全系数过高,产品重量偏大。一方面在制造时浪费了原材料,制造经济性差。另一方面,由于自重偏大,车辆在使用中驱动自重所做的功偏大,燃油经济性
城市道路是城市建设的基础性工程,与城市居民的生活质量息息相关,历来受到各界重视,城市道路排水工程是市政道路工程项目的重要环节,为了提高城市道路工程项目的综合质量,必
数控设备维修工作技术要求强、涉及部门多、管理难度大。随着数控设备的普及，数控设备维修管理信息化越来越受到企业的重视。本文对基于Web的数控设备维修管理与专家诊断系统
自动化仪表在企业生产管理中有重要作用,如何结合实际情况进行管理是重点.根据维护管理和保养类型等可知,必须保证整体安全性和高效性,发挥自动化测量作用,不断推进企业健康
在新课改教学理念下，教师的角色在悄悄地变化，学生的地位在慢慢凸显，作为一个语文教师，应该为学生提供一个温馨，和谐的环境，激发孩子们的情感渴望，点起孩子们的心灵火花。
胶囊机器人在肠道内的转向的控制在临床应用中是极为重要并且具有极大的挑战性的,要实现弯曲肠道的主动控制主要应解决以下几个瓶颈问题：第一个是解决弯曲管道内部的无线能量
复杂曲面零件作为高端装备的核心部件,其加工质量对高端装备的性能有着直接的影响。随着我国高技术产业的快速发展,复杂曲面零件的需求量也急剧增加。这使得我国在复杂曲面零
微制造的发展为纳流体研究提供了可控的纳米结构,从而为我们对纳米级过程的理解和探索其在化学分析等方面的应用提供一个崭新的机会。本文在纳流体芯片中研究聚合物纳米多孔结构(nanoporous structure, NPS)的电特性。基于电化学阻抗谱(electrochemical impedance spectroscopy, EIS)进行了阻抗检测实验,利用阻抗特征参数分析结构的特征参数。本文主要内
在过去的十年中,微操作技术得到了飞速的发展,微操作系统在MEMS制造、光学调整、光纤作业、激光制导、生物医疗、IC制造等领域得到了广泛的应用。微动机器人是微操作系统的重