【摘 要】
：
3C产品是计算机、通信、消费电子产品的统称。在工业生产中,3C生产线的自动化装配能有效改善工人的劳动环境、减轻工人的劳动强度、提高产品质量,减少人为操作失误。3C部件的
论文部分内容阅读
3C产品是计算机、通信、消费电子产品的统称。在工业生产中,3C生产线的自动化装配能有效改善工人的劳动环境、减轻工人的劳动强度、提高产品质量,减少人为操作失误。3C部件的位姿估计是3C装配自动化的基础,其中基于三维点云的位姿估计具有非接触、配置简单优势,广泛应用于三维重建、缺陷检测等计算机视觉领域,但在少特征、高对称性3C部件的位姿估计场景中研究不多,因此本文以3C部件位姿估计为目标,利用双目结构光相机完成位姿估计任务。为了满足工业上对少特征、高对称性3C部件的高精度和高效率装配需求,本文提出了一套非接触式的基于模型的位姿估计技术方案,该方案将基于模型的位姿估计分为全局位姿估计和局部位姿估计两步骤,全局位姿估计快速确定3C部件相对于相机的初始位姿,局部位姿估计在全局位姿估计提供初始位姿的基础上利用迭代优化算法搜索全局最优位姿。对于由于3C部件的少特征、高对称性特性导致的位姿多义性问题,本文在全局位姿估计算法得到带有奇异的多组位姿后,采用基于LINEMOD特征的模板匹配的算法消除该奇异位姿;为了避免初始位姿精度不足导致迭代优化算法陷入局部最优,本文将BNB算法与ICP点云配准算法结合起来,在初始位姿附近的小空间内进行空间细分,对划分后的空间修枝剪叶后,使用ICP点云配准算法在保留的子空间内搜索最优解。在本文中ICP点云配准算法的旋转空间参数精度满足课题需求,因此本文仅在平移空间进行空间细分操作,降低了空间搜索维度,从而提高了搜索效率。3C装配自动化需要利用工业机器人完成,本文将双目结构光相机坐标系与机器人基座坐标系的标定误差考虑在内,通过对手眼标定的闭式解和迭代解算法进行分析,选择精度最高的算法完成手眼标定。通过仿真和实际实验测试,验证了整套3C部件位姿估计方案的可靠性和有效性,基于LINEMOD特征的模板匹配算法在仿真中能消除100%的奇异位姿,基于BNB和ICP点云配准算法的位姿估计精度高于0.3 mm。
其他文献
随着我国对《国家中长期教育改革和发展规划纲要(2010-2020年)》中确定的“建设高水平、高质量的学校”和“普及九年义务教育和普及学前教育、普及高中阶段教育”的教育发展
2010年上海世博会的召开，给中考历史命题注入了新鲜血液，“世博”一词是今年中考历史命题中出现频率最高的词语之一。这与近年来历史学科的新课改要求“体现人文性、时代性、科
竞技健美操属于难美项群,是一项以技能为主导的竞赛项目。成套动作创编是以竞赛规则要求为依据创编而成。竞技健美操五人操项目一直是我国的优势项目,从2005年至今在国际赛事中处于引领地位,但近年来,竞技水平有所下降。本文采用文献资料、专家访谈、视频观察、实证分析和数理统计等方法,以FIG新周期规则导向为依据,对新周期竞技五人操成套的艺术表现、难度选择及托举创新等特征进行分析,从中找出不足,提出新周期竞技
随着胸腔镜下手术的日益增多,这方面的麻醉也逐渐增多。我科在2008年至2011年共进行了胸外科手术156例,其中72例是在胸腔镜下进行的。直接开胸手术均在胸部硬膜外麻醉＋浅全麻
圆明园兽首铜像，又称圆明园十二生肖铜兽首、圆明园十二生肖人身兽首铜像。圆明园兽首铜像原为圆明园海晏堂外喷泉的一部分，是清乾隆年间的红铜铸像。1860年，英法联军侵略中国，火
目的探讨中药制剂丹参结合三联疗法治疗活动期胃溃疡的疗效。方法选取我院60例诊断为活动性胃溃疡患者,平均分为2组,每组30例患者,实验组行三联疗法＋丹参注射液治疗,对照组单
目的：探讨中老年2型糖尿病患者的社区护理干预效果及经验。方法从本县的中心社区和城南社区随机抽取各50例患者进行对照实验。对照组给予常规的慢性病管理。实验组给予综合性
本文针对＂信号与系统＂课程里的＂信号＂以及＂系统＂的基本原理,将知识构建为一个有机整体。通过在课堂教学中适当引入工程应用案例,并在实践环节设计综合创新实验,初步探讨了工程理念
太阳能电池是一种将光能转化为电能的光电器件,提高器件的光学性能和电学性能是太阳能电池研究的主要目标。本论文着重对硅基太阳能电池及组件光学性能的优化方案和表征技术
随着钢铁工业对铁矿石需求的不断攀升,现有富矿已无法满足使用要求,必须考虑大量开采贫矿。而贫矿不能直接入炉,需要通过烧结工艺形成烧结块再进行入炉冶炼。现代钢铁生产工艺中,烧结工艺有着广泛的应用。带式烧结机作为烧结工艺的关键设备之一,是目前国内外烧结生产中普遍采用的烧结设备。带式烧结机由多台台车组成,在两侧的台车导轨上运行一周完成烧结矿的装载、点火、烧结、卸料等过程。台车在烧结过程中受到自重、篦条与隔