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管道除垢机器人属于特种工业机器人，主要用来清除附着在管壁上的污垢。目前管道除垢最常用的是化学清洗的方法，但其成本较高，且易损坏管壁，还会造成环境污染。针对该问题，本文提出了机器人的机械除垢方式，可以实现不腐蚀、无污染、人工劳动强度低等目的。 本文在管道除垢机器人方案研究的基础上，建立了管道除垢机器人的三维模型，并进行运动仿真;设计了机器人的轮系运动控制系统。在对机器人的模型建立与模拟仿真技术的研究中，利用二次开发技术实现控制界面与SolidWorks软件的连接及相应API函数的调用，并实现运动仿真。在对机器人的轮系运动控制系统研究与设计中，采用了双闭环脉宽调速系统实现对直流电机的转动及转向的调节;采用matlab仿真技术来评价所设计系统的好坏。 通过对所研制机器人的现场实验结果表明，双闭环脉宽调速系统能够使快速电机进入稳态运行，极大程度地缩短了暂态过程的时间，同时对直流电机的控制效果也十分理想，适用于市面上大部分直流电机的控制。因此该系统具有很好的通用性。