【摘 要】
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机器人足球比赛是一个典型的多机器人系统,是人工智能和机器人理论的结合点,是研究机器人技术和人工智能理论的良好的试验平台。机器人足球比赛是在决策系统的指挥下完成的,
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机器人足球比赛是一个典型的多机器人系统,是人工智能和机器人理论的结合点,是研究机器人技术和人工智能理论的良好的试验平台。机器人足球比赛是在决策系统的指挥下完成的,因此,决策系统设计的优劣对于整支队伍的竞技水平是至关重要的。本文以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合的方法,对足球机器人的决策系统进行了深入研究。其具体内容包括:首先,在综合分析了机器人足球研究现状和发展趋势的基础上,确定了本论文的研究方向和内容。接着对MiroSot系统的工作原理,视觉、决策、无线通信以及机器人小车四个子系统作了简介。分析了微型足球机器人决策系统的特点,对足球机器人决策系统的结构作了深入的研究,分析了决策推理模型,将其整理为四层递阶模型,并对其各层和决策系统的总体框架作了详细的阐述。然后依据场地分区法与六步推理模型的结合设计了新的场地分区,在新分区的设计中着重体现了防守时的层次性,将我方半场的防守区域划分为三层,并针对球在各个不同的分区设计了不同的基本队形和角色,丰富了球队的战术套路。最后,讨论了基于多机器人的协作防守决策问题,对主防机器人的防守方式和协防机器人的跑位机制进行了详细的讨论和分析,并为主防机器人设计了“加速上抢”这一新的防守动作,通过实验验证了这一动作的有效性,不但提升了一对一的防守成功率,而且使球队的整体防守能力得到了加强,并且可以将其用于多对多的防守中去。
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